Servo motor nedir? Bu yazıda, servo motorların ne olduğunu, nasıl çalıştıklarını ve farklı uygulama alanlarını keşfedin Endüstriyel otomasyon, robotik, CNC makineleri ve daha pek çok alanda kullanılan servo motorlar, hassas kontrol ve pozisyonlama özellikleri ile ön plana çıkarlar Makalede açıklanan detaylı bilgiler ışığında, servo motorların kullanımı hakkında daha iyi anlayışa sahip olacaksınız Hemen okuyun!
Servo motorlar, doğrusal veya dairesel hareket gerektiren cihazlarda kontrol maksadıyla kullanılan hassas motorlardır. İlk olarak endüstriyel üretimde kullanılan servo motorlar, son zamanlarda robotik, model uçak, arduino ve benzeri projelerde de sıklıkla kullanılmaktadır.
Servo motorların özellikleri arasında tam kontrol edilebilir olmaları, yüksek hassasiyete sahip olmaları ve hızlı tepki süresine sahip olmaları yer almaktadır. Bu nedenle, endüstriyel ve kişisel projelerde sıkça tercih edilmektedir.
- Servo motorlar, açısal hareket için uygun olarak tasarlanmıştır.
- Harici bir kontrol sinyali sayesinde, servo motorların konumu sürekli olarak değiştirilebilir.
- Bu tür motorlar, hassas bir geri bildirim mekanizması sayesinde kontrol edilebilir.
- Servo motorlar, diğer motorlara göre daha yüksek hassasiyet ve kontrol kabiliyetine sahiptir.
- Komutlara hemen tepki verme kapasitesine sahip olmaları sayesinde, servo motorlar, hassas pozisyonlarda kullanılabilmektedir.
Servo motorlar, işlevselliği ve kontrol edilebilirliği nedeniyle, kullanıldıkları her alanda güvenilir bir şekilde çalışırlar. Bu özellikleri sayesinde, servo motorların kullanım alanı geniş bir yelpazeye sahiptir.
Servo Motor Kontrolü
Servo motorlar, döndürme açısını kontrol etmek için kullanılan küçük elektrik motorlarıdır. Hız, yön ve pozisyon gibi çeşitli özellikleri kontrol edilebilir. Servo motorların kontrolü, bir mikrodenetleyiciden veya bilgisayardan gelen sinyallerle gerçekleştirilir. Bu yazıda, servo motor kontrolü için Python programlama dili kullanımı hakkında genel bilgiler sunacağız.
Python programlama dili, servo motor kontrolü için sıklıkla kullanılır. Bu dili kullanarak, girilen sinyalleri okuyabilir ve servo motoru hareket ettirebilirsiniz. Ayrıca, Python dilinde servo motor kontrolü için hazır kütüphaneler de bulunmaktadır.
Servo motorların kontrol edilebilmesi için, sinyal gönderilecek pinler ile servo motorun bağlantısı kurulmalıdır. Servo motorların kontrolü için gerekli olan sinyaller, pulse width modulation (PWM) sinyalleridir. Bu sinyaller, belirli zaman aralıkları ile gönderilir. Python dilinde servo motor kontrolü için hazır olan kütüphaneler sayesinde, PWM sinyalleri kolayca oluşturulabilir ve servo motor kontrol edilebilir.
Python Servo Motor Kütüphanesi
Raspberry Pi cihazları, robotik uygulamalar ve diğer otomasyon projelerinde servo motor kontrolü için kullanılmaktadır. Ancak Raspberry Pi cihazları, servo motorların doğrudan kontrol edilmesine izin vermez. Bunun için Python Servo Motor kütüphanesi kullanılır.
Python, geniş yelpazede kullanılabilen bir programlama dilidir ve Raspberry Pi için önceden yüklenmiş olduğu için kullanımı oldukça kolaydır. Python Servo Motor kütüphanesi, servo motorların kontrolünü basit hale getirir ve çeşitli projelerde kullanılabilir. Bu kütüphane, Raspberry Pi tarafından desteklenmektedir ve diğer servo motor kütüphanelerine nazaran daha kolay kullanılır.
Python Servo Motor kütüphanesi, şu anda iki farklı kütüphane ile kullanılabilir: RPi.GPIO ve pigpio. RPi.GPIO, GPIO portlarının tek başına kontrol edilmesini sağlar, ancak pigpio, birden çok portun kontrol edilmesine olanak tanır. Bu nedenle, servo motor kontrolü için pigpio kütüphanesi önerilir.
| Kütüphane | Açıklama |
|---|---|
| RPi.GPIO | GPIO portlarının tek başına kontrol edilmesini sağlar |
| pigpio | Birden fazla portun kontrol edilmesine olanak tanır |
Kütüphane, pip paket yükleyicisi aracılığıyla Raspberry Pi'ye kolayca yüklenir. Kullanıcılar, kütüphane dosyasını indirip kurulum adımlarını izleyerek kütüphaneyi yükleyebilirler. Yüklemeler tamamlandıktan sonra, kütüphane Python kodunda kullanılabilir.
- Kütüphane dosyası indirilir.
- Komut istemi açılır ve kütüphane dosyasının bulunduğu dizine gidilir.
- Kütüphane pip paket yükleyicisi aracılığıyla yüklenir: "sudo pip3 install pigpio"
Python Servo Motor kütüphanesinin kullanımı son derece basit olduğundan, kullanıcılar hızla kontrol etmek istedikleri servo motorları programlamaya başlayabilirler. Kullanıcılar, GPIO port numaralarını belirleyerek servo motorlarını kontrol edebilirler. Ayrıca, kütüphane, PWM (Pulse Width Modulation) için kullanılan giriş kodlarını da destekler. PWM, servo motor hızını ve konumunu kontrol etmek için kullanılır.
Kütüphane Kurulumu
Python ile servo motor kontrolü yapmak için öncelikle Raspberry Pi için uygun olan servo motor kütüphanesinin kurulumunu gerçekleştirmek gerekmektedir. Raspberry Pi’nin tercih ettiği servo motor kütüphanesi ‘RPi.GPIO’ ismiyle bilinmektedir. Bu kütüphane, servo motor kontrolü için kullanılacak olan GPIO pinlerinin seçimi ve yönetimini mümkün kılmaktadır.
Kütüphane kurulumu için öncelikle Raspberry Pi’nin internete bağlı ve güncel olduğundan emin olunmalıdır. Daha sonra aşağıdaki komutları sırayla çalıştırmak yeterlidir:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install python-dev python-pip
- sudo apt-get install python-rpi.gpio
İlk komut, kütüphane kurulumu için gerekli olan paketleri yüklerken, ikinci komut, kütüphane çalıştırmak için gerekli olan Python paketlerini yüklemekte ve son olarak da üçüncü komut ile Raspberry Pi için gerekli olan servo motor kütüphanesi kurulumu gerçekleştirilmektedir.
Kütüphane kurulumu adımlarının tamamlanması için son olarak Raspberry Pi’nin yeniden başlatılması gerekmektedir. Bu şekilde Raspberry Pi hazır hale gelmiş olacaktır ve servo motor kontrolü için kullanılan kütüphane de kurulum aşaması tamamlanmış olacaktır.
Kütüphane Kullanımı
Servo motor kontrolü için Raspberry Pi'de kullanılan ServoBlaster kütüphanesi oldukça hassas ve etkilidir. Kütüphanenin kullanımı oldukça basit ve adım adım gerçekleştirilebilir.
ServoBlaster kütüphanesi başlatıldıktan sonra, servo motoru kontrol etmek için öncelikle GPIO pinlerinin açılması gerekir. Daha sonra, istenen servo motoru belirlemek için PWM pinleri ayarlanır. Bu adımlar genellikle projenin başlangıcında yapılır ve daha sonra motor açılarına göre kontrol edilir.
Servo motoru kontrol etmek için, ServoBlaster kütüphanesinde tanımlanmış komutların uygun şekilde kullanılması gerekir. Bu komutlar genellikle PWM sinyallerini değiştirerek servo motorunu hareket ettirir. PWM sinyalleri, servo motorun açılarını belirleyen özel sinyallerdir.
Örneğin, servo motoru 90 dereceye açmak için, "echo 1=150 > /dev/servoblaster" komutunu kullanarak PWM sinyallerinin "150" değerinde değiştirilmesi gerekir. Değer 100 ile 200 arasında değişebilir ve bu değer, servo motoru hareket ettirmede oldukça önemlidir.
Servo motorlar genellikle çeşitli açılarda hareket ettirilirler. ServoBlaster kütüphanesi, 0 ila 180 derece arasındaki açıları destekler. Bu aralık, servo motorun hareket açısını kontrol etmek için oldukça yeterlidir.
Kütüphane kullanıcıları, servo motorlarının farklı açılarda hareket etmesini sağlamak için çeşitli parametreleri değiştirebilirler. Bu parametreler, zamanlamayı, sinyal değerlerini ve sinyal frekanslarını gibi faktörleri içerir.
Sonuç olarak, ServoBlaster kütüphanesi, servo motorları oldukça hassas ve doğru bir şekilde kontrol etmek için kullanılan en iyi araçlardan biridir. Kütüphanenin kullanımı oldukça basittir ve projelerinizde servo motor kontrolü yapmak için gereken tüm araçları sağlar.
Python Kod Örnekleri
Servo motor kontrolü yapmak için Python oldukça kullanışlı bir dildir. Bu bölümde, servo motor kontrolü için Python kod örneklerini inceleyeceğiz.İlk örnek olarak, servo motorun açısını değiştiren basit bir Python kodu oluşturalım.Örnek Kod:
| Kod | Açıklama |
|---|---|
| import RPi.GPIO as GPIO | RPi.GPIO kütüphanesi GPIO pinlerini kontrol etmek için kullanılır |
| import time | Zaman gecikmesi için time kütüphanesi kullanılır |
| GPIO.setmode(GPIO.BOARD) | GPIO pin düzenini BOARD olarak ayarlama |
| GPIO.setup(11,GPIO.OUT) | 11 numaralı pine sinyal gönderilmesi için GPIO pininin çıkış (OUT) modda ayarlanması |
| pwm = GPIO.PWM(11, 50) | 11 numaralı pine bağlı servo motor için PWM nesnesinin oluşturulması ve frekansının ayarlanması (50Hz) |
| pwm.start(0) | Servo açılarına göre PWM döngüsünü başlatır |
| pwm.ChangeDutyCycle(2) | 2 numarası açı değeri için PWM görev döngüsünü değiştirir |
| time.sleep(1) | 1 saniye gecikme süresi ekler |
| pwm.ChangeDutyCycle(12) | 12 numarası açı değeri için PWM görev döngüsünü değiştirir |
| time.sleep(1) | 1 saniye gecikme süresi ekler |
| pwm.stop() | PWM nesnesini durdurur |
| GPIO.cleanup() | GPIO pinlerini temizler |
Projenin Gerçekleştirilmesi
Servo motorlar, kullanılan ekipmanın hareketini hassas bir şekilde kontrol etmek için kullanılan elektronik cihazlardır. Servo motor kontrolörü ile belirli bir açıya göre dönmesi istenen servo motorun doğru konumda kalmasını sağlayabilirsiniz. Bu yazıda, servo motor kontrolünü sağlamak için Python kullanarak servo motor kütüphanesi ile bir proje yapımı üzerinde duracağız.
İlk olarak, proje için gerekli malzemeleri temin edin. Gerekli malzemeler arasında Raspberry Pi, servo motor, breadboard ve bağlantı kabloları bulunmaktadır.
İlk adım, servo motorun doğru şekilde bağlanmasıdır. Servo motor, Raspberry Pi ile bağlantı kurmak için üç farklı kabloya sahiptir. Kırmızı kablo pozitif kutup ile bağlantı yaparken, siyah kablo negatif kutup ile bağlantı yapılır. Ayrıca, servo motorun veri kablosu da bağlanır. Bu kablonun doğru şekilde bağlanması için Rasbperry Pi'nin 5V, GND ve GPIO pinleri kullanılır.
| Kablo renkleri | Bağlantılar |
| Kırmızı | 5V (Raspberry Pi) |
| Siyah | GND (Raspberry Pi) |
| Sarı | GPIO23 (Raspberry Pi) |
Bağlantıların doğru şekilde yapıldığından emin olduktan sonra, Python kodu ile servo motor kontrolünü sağlamak için gerekli adımları takip edebilirsiniz.
Öncelikle, Raspberry Pi'de Python servo motor kütüphanesini yükleyin. Bu kütüphane, servo motorlarını kontrol etmek için önceden hazırlanmış bir dizi Python işlevi içerir. Kütüphane, terminalde aşağıdaki komut satırı kullanılarak yüklenebilir:
sudo apt-get install python3-pigpiosudo pigpiod
Servo motor kontrolü için gereken diğer Python modülleri de yüklenmelidir. Bunlar, RPi.GPIO, time ve math modülleridir.
Python kodu örneği aşağıdaki gibidir:
import RPi.GPIO as GPIOimport timePIN = 23GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(PIN, GPIO.OUT)pwm = GPIO.PWM(PIN, 50)pwm.start(0)def set_angle(angle): duty = angle / 18 + 2 GPIO.output(PIN, True) pwm.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(1) GPIO.output(PIN, False) pwm.ChangeDutyCycle(0)set_angle(90)
Yukarıdaki örnekte, servo motorun açısı 90 olarak ayarlanmıştır. Servo motorun açısını değiştirmek için, set_angle fonksiyonunun açı parametresi değeri değiştirilebilir.
Yukarıdaki adımları takip ederek, servo motor kontrolü için proje yapabilirsiniz. Ayrıca, farklı açılar ve hızlar için uygun kodlar yazarak projenizi geliştirebilirsiniz.